機械臂的控製策略有哪些？

湖南機械臂廠家對柔性機械臂的控製一般有如下方式：

1）剛性化處理。完全忽略結構的彈性變形對結構剛體(ti) 運動的影響。例如為(wei) 了避免過大的彈性變形破壞柔性機械臂的穩定性和末端定位精度，NASA的遙控太空手運動的z大角速度為(wei) 0.5deg/s。

2）前饋補償(chang) 法。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性幹擾而采用前饋補償(chang) 的辦法來抵消這種幹擾。德國的Bernd Gebler研究了具有彈性杆和彈性關(guan) 節的工業(ye) 機器人的前饋控製。張鐵民研究了基於(yu) 利用增加零點來消除係統的ji點和係統不穩定的方法，設計了具有時間延時的前饋控製器，和PID控製器比較起來，可以更加明顯的消除係統的殘餘(yu) 振動。Seering Warren P.等學者對前饋補償(chang) 技術進行了深入的研究。

3）加速度反饋控製。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研究了利用末端加速度反饋控製柔性機械臂的末端軌跡控製問題。

4）被動阻尼控製。為(wei) 降低柔性體(ti) 相對彈性變形的影響 選用各種耗能或儲(chu) 能材料設計臂的結構以控製振動。或者在柔性梁上采用阻尼減振器、阻尼材料、複合型阻尼金屬板、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結構均屬於(yu) 被動阻尼控製。近年來，粘彈性大阻尼材料用於(yu) 柔性機械臂的振動控製已引起高度重視。Rossi Mauro和Wang David研究了柔性機器人的被動控製問題。

5）力反饋控製法。柔性機械臂振動的力反饋控製實際上是基於(yu) 逆動力學分析的控製方法，即根據逆動力學分析，通過臂末端的給定運動求得施加於(yu) 驅動端的力矩，並通過運動或力檢測對驅動力矩進行反饋補償(chang) 。

6）自適應控製。采用組合自適應控製，將係統劃分成關(guan) 節子係統和柔性子係統。利用參數線性化的方法設計自適應控製規則來辨識柔性機械臂的不確定性參數。對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控製器的設計。控製器的設計是依據Lyapunov方法的魯棒和自適應控製設計。通過狀態轉換將係統分成兩(liang) 個(ge) 子係統。用自適應控製和魯棒控製分別對兩(liang) 個(ge) 子係統進行控製。

7）PID控製。PID控製器作為(wei) 較受歡迎和較廣泛應用的控製器，由於(yu) 其簡單、有效、實用，被普遍地用於(yu) 剛性機械臂控製，常通過調整控製器增益構成自校正PID控製器或與(yu) 其它控製方法結合構成複合控製係統以改善PID控製器性能。

8）變結構控製。變結構控製係統是一種不連續的反饋控製係統，其中滑模控製是普遍的變結構控製。其特點：在切換麵上，具有所謂的滑動方式，在滑動方式中係統對參數變化和擾動保持不敏感，同時，它的軌跡位於(yu) 切換麵上，滑動現象並不依賴於(yu) 係統參數，具有穩定的性質。變結構控製器的設計，不需要機械臂精卻的動態模型，模型參數的邊界就足以構造一個(ge) 控製器。

9）模糊與(yu) 神經網絡控製。是一種語言控製器，可反映人在進行控製活動時的思維特點。其主要特點之一是控製係統設計並不需要通常意義(yi) 上的被控對象的數學模型，而是需要操作者或專(zhuan) 家的經驗知識、操作數據等。